李 美鳳(リ・メイフォン)
Ri Meifon
登場:1話〜/配役:柚木涼香
亡き祖父の跡を継ぎ、若干16歳にして大財閥「天環グループ」の総帥に就任。遺言に従い、無料で海賊退治をする私設軍「エンジェルリンクス」を結成した。美貌と才能に恵まれて絶対の自信を持つ反面、立場の弱い存在を守ろうとする優しい少女でもある。格闘術、射撃、剣術に長けており、ペットであるターフェイが変身する長剣を手足のように扱って戦闘する一級の武術家。
「旅客王」ことレオンとその養子「弥生」と共に過ごした休日(7話)では、口づけをした際にレオンの秘めたる豪竜のDNAに反応し、我を忘れて一時的にバーサーカーに変貌。10話で祖父の親友「ユルジス」とその娘「マーシャ」との出逢いで、過去の記憶がないことに気づいてしまう。実は美鳳は生体アンドロイドで、本物の彼女は6歳の頃に祖父の海賊時代の部下「豪竜」に惨殺されていたのだった。そこで祖父は復讐のために今の美鳳を作り上げ、豪竜暗殺プログラムを組み込む。バーサーカーになったのは、そのプログラムによるものだった。
真実を知った美鳳の心は傷つき、誰も信じられず心を閉ざす。しかし決着をつけるべきだと決意して、レオンこと「豪竜」と対決。再び平和な日々が戻ると、天環グループから離れて自由に生きることにした。そしてあらかじめプログラムされていたタイムリミットに従い、17歳の誕生日にその機能を停止する。
飛田鴻星(ヒダ・コウセイ)
Kosei Hida
登場:1話〜/配役:緑川 光
美鳳の祖父「剣河」が美鳳をサポートするために生前契約したフリーエージェント。エンジェルリンクス結成当時に美鳳の前に現れ、ヴァレリアやドゥーズといったクルーの洗い出しなどで活躍した。その後、美鳳の秘書とエンジェルリンクス号の副長を兼任しつつ、お茶汲みや物資調達など事務的な仕事を一手に引き受ける。
美鳳の前に現れた当初は雇われ者特有の荒々しさで辣腕を振るったが、エンジェルリンクスが本格始動し、制服に身を包むようになると表情も砕け、3枚目な部分も見せ始めた。ヴァレリアとは違う意味での切れ者で、洞察力と注意力を駆使した的確な状況判断がクルーの絶大な信頼を得ている。
5話では少女海賊の「ジェシア」に惚れられるが、鴻星が心を開いた途端に彼女とは悲劇的な別れを余儀なくされる。美鳳には主従関係を超えた感情を抱き、美鳳が自分は生体アンドロイドなのだと知り、ひどく塞ぎこんだ11話では常に傍にいて美鳳を支えた。
ヴァレリア・ベルトーネ
Valeria Vertone
登場:1話〜/配役:田中敦子
元アインホルン帝国の作戦指揮官。美鳳の誘いでエンジェルリンクスに入隊し作戦参謀を担当する。軍に籍を置いていた頃よりも個性と柔軟さを学んだヴァレリアは、髪をのばしてメッシュを入れるなど趣味も変化させた。特に余裕がある場合は任務中でも爪の手入れをするなど、軍人時代には考えられないような変貌ぶりを見せる。
クールで美しく、女性的な魅力に溢れる彼女は戦士としても優秀で、銃はもちろん格闘戦でもその能力を発揮する。
9話ではかつての上司「ロレンス」と再会。軍に戻ることを提案されるが、成長を遂げたヴァレリアはエンジェルリンクスに居心地の良さを感じていたためその申し出を断る。ロレンスと恋愛経験があった彼女はその時にエンジェルリンクス号のデータを渡すが、それもロレンスの真意を見抜いての作戦だった。
ドゥーズ・デラクス・レクス
Dooes Deluxe Rex
登場:1話〜/配役:内海賢二
エンジェルリンクスの白兵戦隊長。ただし実際に白兵戦を担当するのはドゥーズと美鳳のみとなる。誇り高き恐竜人である彼は単独行動を好み、己を磨くことに没頭していたが、美鳳にスカウトされたことがキッカケとなりエンジェルリンクスのクルーになった (6話)。そんな彼だからこそ美鳳と2人だけで白兵戦に挑んでも余裕で敵を圧倒することが出来るのである (3話)。
精神的にも成熟しているドゥーズは、その外観からどんなにあざけられようと、むしろ相手を哀れむくらいの気持ちで感情をコントロールする。ただし戦いに挑む時は、どんなに平静を装ってもワクワク気分を拭うことはできず、つい尻尾で喜びを表現することも度々。ただしその感情を理解するのは美鳳だけ。恐竜人の特性として、その体温を自由に調節することができる。
体力勝負だけかと思わせつつ、9話ではクロスワードパズルに熱中するインテリっぽい姿も披露した。
太飛(ターフェイ)
Tafai
登場:1話〜/配役:―
異星人のテクノロジーから生み出された、流体金属の生物。
自意識を確立しているためロボットやサイボーグとは異なり、むしろ新種の生命体として存在している。
美鳳のペットである一方で、任意で変身が可能。
その際には美鳳専用の長剣に姿を変える。
エリザベス・アイハラ・チャン
Elizabeth Aihara Chang
登場:1話〜/配役:大野まりな
通信担当のオペーレーター。20歳。
クルーのムードメーカーで、美鳳とは同級生の友達のように仲がいい。
色気より食い気のタイプで、美味い店を探し出す天才。特にカニが好み。
8話では水着姿を披露した。
アンヌ・ラパン
Anne Rapan
登場:1話〜/配役:伊藤美紀
レーダー担当のオペーレーター。32歳。
アイハラとはベストコンビで、共に鴻星に次ぐ秘書的な仕事もこなす。実は子持ちのバツイチ。
追いつめられると張り切るタイプ。
ニコラ・ネーリ
Nicola Neri
登場:1話〜/配役:遊佐浩二
操舵士担当の33歳。
沈着冷静な優等生で、美鳳の無茶な指示もそつなくこなす。
唯一の悩みは、広くなりつつある額。
セルジュ・ジュリー
Selju Jully
登場:1話〜/配役:中井和哉
砲術担当の26歳。
人なつこく陽気な、典型的なラテン野郎。
真逆な性格のニコラとはウマがあうのか、好対照にも関わらず名コンビぶりを発揮する。
ボゥイー・バリクザーJr
Bowie Vallikuser Jr
登場:1話〜/配役:伊藤美紀
操舵士補佐の16歳。
年齢のわりに落ち着いており、真面目な性格ゆえにアイハラやアンヌに遊ばれる。
ボソボソと喋るのが特徴。
ドック・ガワード
Dock Gaward
登場:1話〜/配役:中嶋聡彦
機関長と医務を兼任する62歳。
常に落ち着いて事態を観察し、助言することもしばしば。
シートに座ったままあまり動かないが、たまに片眼鏡を外して拭く仕草が見られる。
レオン・ラウ
Lion Low
登場:1話〜/配役:林 一夫
本名:豪竜(ゴウリュウ)/Gouryu
登場:7話〜/配役:高木 渉
「旅客王」とも呼ばれる旅客会社の若きオーナー。28歳(豪竜は40歳以上)。孤児院を設立するほどの慈善家で、人当たりも良い紳士。孤児院の女の子「弥生」を特に可愛いがっており、養子として迎え行動も共にしている。美鳳に惹かれるようになるが、同時に彼女との出逢いがレオンの封印された過去を解いてしまう。
実はレオンはその昔「豪竜」と呼ばれた海賊で、海賊の首領で後に美鳳の祖父となる「剣河」に特に可愛がられていた。しかし異星人の遺産を発見したことで剣河らが海賊稼業から足を洗ってしまい、それを裏切りと判断した豪竜は復讐を決意。美鳳とその両親を暗殺する。そして目的を達成した後、若返りの整形と記憶の封印を自身に施して「レオン」に生まれ変わったのだった。
だが美鳳との出逢いで記憶を甦らせてしまい、美鳳の抹殺を企てるようになる。その中で彼は美鳳をいとおしむ気持ちに心を揺らし、最期には自ら美鳳の手にかかって果てた。
エンジェルリンクス号
ANGEL-LINKS
登場:1話〜
「エンジェルリンクス」を結成するにあたり、天環グループが総力を挙げて開発した新型戦艦。天才造船艦ヒラガ・ダインコートが設計したアブソルート級戦艦が原型となっている。
宇宙ステーション「ドレッシング・ベース」での装備換装が可能で、常に護衛艦隊と行動を共にする。
全長:250メートル/全高:181メートル/
全幅:267メートル/自重:26000トン/
武装:リンクスキャノン、オラクルキャノン、エンジェル主砲(中央×2、翼部×3)、エンジェル速射砲(×3)等